都尉是秦汉时代重要的中高级武官。都尉一职最早出现是在战国后期的战事中，而且《白起王翦列传》就有所记载：“荆人因随之，三日三夜不顿舍，大破李信军，入两壁，杀七都尉，秦军走”。

赵国将军下依次为国尉、都尉，秦与汉初，每郡有郡尉，秩比二千石，辅助太守主管军事。景帝改名为都尉。西汉有掌管人员出入京畿的关都尉，掌管边郡与田的农都尉，管理归附各族的属国都尉，及与武事无关，掌皇帝所乘车辆的奉车都尉，掌副车之马者称驸马都尉，掌乐府的协律都尉等。

到秦楚、楚汉之际，都尉一职开始频繁出现。《陈涉世家》：“陈涉自立为将军，吴广为都尉。”《鸿门宴》：“沛公已出，项王使都尉陈平召沛公。”《傅靳蒯成列传》“（靳歙）略梁地，别将击邢说军菑南，破之，身得说都尉二人，司马﹑候十二人，降吏卒四千一百八十人。”